Läbi Vana - Vastseliina kulges Tartu ja Pihkva vaheline kauba- ja sõjatee, samuti suhtles siitkaudu Riia Pihkvaga. Vastseliina asus Vana-Liivimaa ja Pihkva vürstiriikide piiri äärel. Seetõttu vajati siia tugevat kindlust.

Vastseliina piiskoplinnus valmis 1342.a võimsa tornlinnusena, 15. sajandi teisel poolel täiendati linnust, kohandades seda tulirelvade jaoks. Vana torn ümbritseti ringmüüriga, mille lõuna- ja idanurka püstitati kahuritornid. Läänest piiras linnust Piusa jõgi, põhjast ja idast Meeksi oja, lõunaküljele kaevati kraav Meeksi ojast Piusasse.

Piirilinnusena oli Vastseliina üks võimsamaid, kaunimaid ning omapärasemaid kogu Eesti ja Läti alal. 1379. aastal on mainitud Vastseliinat kui Vana- Liivimaa kõige tugevamat linnust. Unikaalne kogu Vana-Liivimaa kindlusearhitektuuris on kirdetorni dekoor. Vastseliina polnud märkimisväärne mitte ainult piirikindlusena. Juba 14. sajandil kujunes Vastseliinast palverännakute koht, kus pimedad pidid saama nägijaks, kurdid tagasi kuulmise jne lossikabelis asunud imettegeva risti tõttu. Vastseliina külastajaile kuulutati 40-päevane patukustutus. Linnuse ja ümbruskonna kohta teatakse palju huvitavaid legende. Põhjasõjas kaotas linnus oma sõjalise tähtsuse.

Vastseliina linnus on olnud korduvalt uurijate tähelepanu all. 1888.a. kaevas siin Tartu Ülikooli arhitekt R. Guleke. Professor A. Tuulse on käsitlenud ja uurinud Vastseliina linnuse ehitust ja ajalugu. Siin on teostanud uurimisi mõisaomanik G. Liphard koos Fr. R. Kreutzwaldiga. 1960. aastatel konserveeriti varisemisohtlikumad kohad. 1980-ndate alguses planeeriti uut konserveerimist, kuid teostamiseni ei jõutud. 1971.a. puhastati linnusevaremete ümbrus ja laiendati vaateid. Linnusevaremete ümbrust puhastati ka 1995 ja 1999.a. Puhastustööd toimusid ühiskondlikus korras, talgutena. Säilinud on põhja-, kagu- ja kirdetorn ning eeslinnuse lõunamüür.